类人机器人在现实生活中扮演着越来越重要的角色，尤其是在室内应用方面。使机器人更具自主性，更接近人类的关键是--室内环境测绘、自我定位和目标识别等任务强大的解决方案。Aldebaran服务机器人Pepper就是实现这些目标的合适之选。本文开发了一种将SLAM算法与目标识别相结合的混合系统，并首次在Pepper机器人上进行了真实环境下的测试。将ORB SLAM 2算法应用到我们的研究中。然后，将基于尺度不变特征变换(SIFT)和随机样本一致性(RANSAC)的目标识别技术与SLAM相结合，实现了在室内环境中识别和定位的目标。实验结果表明，该系统适用于真实场景中的Pepper机器人。